機器人技術已經成為決定未來經濟的顛覆性的技術之一，我國也把機器人技術和產業發展作為國家戰略。醫用機器人是專業服務機器人最重要的領域。
1、為什么醫用機器人現在這么受重視呢?
2012年底全球醫用機器人銷量是1300多臺，市場規模達到60億美元，預計到2016年將增長到119億美元。如果包括陪護類機器人，市場空間就會更大，未來的增長速度也是機器人領域增長最快的。
醫用機器人有一個非常寬泛的概念，可以說用于醫療領域的機器人或者機器人化設備都可以叫做醫用機器人。
醫用機器人和傳統機器人相比有自己的內涵，像輔助醫生的工作、擴展醫生的能力，這些都是我們所希望醫用機器人應具有的能力。而醫用機器人作動的對象是人，是醫生手里的工具，可以輔助醫生為患者完成手術，所以對于安全性方面提出了更高的要求，安全和有效是醫用機器人最重要的特征，也是醫用機器人的實質內涵，此外醫用機器人要具有良好的交互性。
醫用機器人都發展得怎么樣了?
世界主要醫用機器人研究進展
醫用機器人是從醫學的需求發展而來的。現代手術進入到了微創時代，微創手術的成功不僅依賴于技術精湛的外科大夫，也依賴于醫生手里優良的手術工具。
我們可以看到從開放手術到普通腹腔鏡手術，再到機器人腹腔鏡手術，微創技術的需求牽引推動了機器人技術在這方面的應用。
醫用機器人的分類目前也較為籠統，可以大致分為手術機器人、康復機器人、醫用服務機器人和智能設備。
通過這張圖可以看到，醫用機器人和服務機器人一樣，在外科和其他醫療領域都應用得廣泛應用。世界上第一款手術機器人出現在腦外科手術領域，是用工業型的機器人實現手術導航。
骨科機器人的研究也比較早，從上世紀八十年代一直到現在都在研究。典型的系統如美國的ROBODOC、瑞典的PinTrace以及德國的CASPAR等，這些都有較好的應用。以色列的Mazor可以輔助醫生完成脊柱手術，已經在中國市場銷售，但價格較為昂貴。
眼科手術機器人能夠很好地把醫生手部的顫抖濾除，輔助醫生完成較為精細的眼科手術。
血管介入手術機器人也是研究較多的，國際上醫療器械行業領域的幾大領軍企業都開展該方面的研究，臨床具有較大需求。
目前手術機器人商業化做的最好的就是美國直覺外科公司生產的達芬奇腹腔鏡手術機器人，截止到去年年底，直覺外科公司在全球銷售了3266臺，其中幾十臺是去年4月份推出的最新型的Xi系統。
直覺外科公司于2000年上市，上市的時候每股不到八美元，股值最高點的是2012年5月份，每股達到588美元，昨天收盤的股價是519美元，一直是納斯達克“長牛不衰”的股票。因為大家覺得這個市場非常大，所以世界范圍內很多機構都在針對腹腔鏡手術機器人進行研究。
除了手術領域，另外一個最主要的領域就是 康復和助力機器人，以色列的 ReWalk 產品已經拿到了FDA的認證，現在市值已經達到三十多億美元，典型的還有日本的HAL和美國的HULC機器人。
醫院服務機器人，也已在醫院得到應用，包括導診、輔助護士操作等。
典型的應用包括埃博拉病毒爆發的時候通過機器人進行消毒，可以有效地避免人員受到病毒感染。服務型機器人在醫院的應用將越來越多。
還有一個重要的領域就是機器人化的醫用設備，現在高端的醫療裝備紛紛引入機器人技術，如西門子這款最新的DSA設備就是應用機械臂技術。大量應用機器人技術也是現在醫療裝備行業發展的趨勢。
那么，國內醫用機器人研究進展如何?
國內醫用機器人的研究起源于九十年代，典型的系統如北航和海軍總醫院聯合研制的腦外科手術機器人，獲得了CFDA的認證，已經完成了幾千例的臨床手術。2003年實現了北京到沈陽之間的遠程機器人導航腦外科手術。
北航研制的骨科手術機器人也獲得了CFDA認證，2006年的時候完成了北京到延安之間的遠程骨科手術。
此外哈工大在腹腔鏡、骨科、介入手術等領域開展研究，中科院自動化所、沈陽所、深圳院等在血管介入、骨科等領域開展研究，天津大學在腹腔鏡、顯微外科等領域開展研究，北京理工大學在軟組織穿刺、顱頜面外科等領域開展研究，復旦、浙大等也都在醫用機器人方面開展了研究，取得了一系列的成果。
醫用機器人的關鍵技術有哪些?
1、機器人優化設計技術
醫用機器人既然叫機器人，那就離不開機器人的基礎理論和關鍵技術，包括機構、控制、傳感、人機交互、遙操作和材料等等，這方面和傳統機器人沒有太大差別。
設計時要擺脫傳統工業機器人的“影子”，實現輕量化、精密、靈巧機器人機構構型創新設計。
2、系統集成技術
醫用機器人有“醫用”的特殊內涵，要求安全有效。系統集成時一定要面向具體的手術流程需求，考慮手術室如何應用，注意人機功效學的研究。如果醫生不接受你的系統，你理論工作做得再好、技術再先進也不可能得到推廣應用，所以醫用機器人更強調“醫生-機器人-患者”三者的共融。
3、遙操作及遠程手術技術
目前成功的手術機器人大多是主從操作式機器人，未來的趨勢是遠程手術，因此遙控操作和遠程手術技術也是大家看重的。
4、手術導航技術
基于機器人系統的3D手術規劃，利用醫學影像實時重建及融合處理和手術機器人高精度3D跟蹤定位及可視化技術，實現術中實時標定及配準。
5、軟體機器人技術
現在比較流行的一項技術，未來在醫療領域的前景也是非常好的，如輸尿管鏡機器人在泌尿外科是非常有前景的。
6、醫療與互聯網和大數據—數字醫療、移動醫療、穿戴式醫療、遠程醫療
由于新技術的出現，醫用機器人也需要與時俱進，包括數字醫療、移動醫療、穿戴式醫療和遠程醫療。這種趨勢也越來越明顯了，日本的Pepper機器人把云計算和大數據利用起來以后可以很好地在情感陪護方面介入進去，這也是未來的一個發展趨勢。
寫在后面：從事醫療機器人的研究體會
從事醫用機器人研究最重要的是醫工結合。如下圖：
醫生是直接用戶，可以幫助你確定機器人的功能，確定適用癥和禁忌癥;同時醫生又是評判專家，機器人好不好用是由醫生來說了算，絕對不是由研究的工程人員說了算。一定要走這樣一條路：
由醫生提出功能需求，工程人員理解醫生的要求后翻譯成工程語言，設計初步方案，然后醫工結合確定系統方案，最后實施。如果不經過這個過程系統很難與“醫”貼合。
